群雄竞逐，无人小车如何拔得头筹？

据金羊网报道，深圳龙华一购物中心在上周推出无人配送，配送路线将在8月下旬公布。上月，无人配送已在当地4个商圈落地，覆盖10余个社区和写字楼，服务近2万户居民，已完成面向真实用户的订单超5.8万单。

据新战略无人驾驶产业研究所统计，2021年国内外自动驾驶行业披露200余起重要融资事件，融资总额近1500亿元(包括IPO)。其中，低速无人驾驶产品和解决方案供应商融资近70起、超300亿元。

近两年，无人配送、无人清洁、无人仓储落地场景如雨后春笋勃发，资本的强势加入更是推动无人车进入发展“快车道”。在多模态传感器融合的技术发展下，先锋代表已进入“职业”队伍，执行道路清洁、收寄快递、配送外卖等各类任务。

▲无人清洁车正在作业

作为代替人力的“未来职业车”，要在群雄竞逐的新兴行业拔得头筹，所应用的避障方案不可马虎，须依工作场景为车赋能，如环卫行业的无人车应具备识别存量功能；配送行业的无人车应具备安全避障功能；仓储行业的无人车应具备紧急避险功能......

华体会官网为曾当选北京冬奥“清洁工”的坎德拉阳光机器人提供三位一体的智能感知方案，配备19个超声波雷达，赋能机器人全方位避障、防满溢、防倾倒功能。

全方位避障

后方配置2个超声波雷达用于倒车监测，警告障碍物的预警功能，前下方配置3个、侧面配置6个超声波雷达用于实现水平、垂直、斜向的全方位前进及避障功能。

防满溢

在车内装载区域的顶部配置1个传感器，实现装载情况监测的功能，确保装载容量符合安全标准。

防倾倒

预防在非装载或装载量少的状态下，分体部分因外力发生倾倒，危害公共安全。

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相较于长线物流，配送行业场景核心在于短途高频，这意味着无人配送车在设计必须更灵活更安全，以应对复杂的城市场景，例如楼宇穿梭、巷道避障等。华体会官网为中科院创业团队小狮科技提供全方位智能避障方案，助力“小狮号”成为国内提前批在半开放环境下进行测试的无人配送车。

前、后方避障

前、后方顶部装配1个超声波雷达用于探测较高处障碍物，如限高杆等；前、后方下部装配3个超声波雷达用于检测低矮及前侧面障碍物，如限行杆等。同时，前、后两端配置的超声波雷达能够为无人车倒车或转弯保驾护航。

侧方避障

两侧上方分别安装1个超声波雷达，用于检测侧面高障碍物，辅助激活取快递功能；两侧下方各3个超声波雷达，用于检测侧面低矮障碍物，如路沿、绿化带、立杆等。此外，左右两侧的超声雷达能够为无人车精准找到适合停靠的“车位”，顺利完成自动泊车。

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常见的仓储无人车通过红外、激光等技术方案定位进行局部路径规划，但这两种技术方案都会受光线影响精度，在仓库中多辆小车交叉行驶时可能会发生碰撞危险。华体会官网为仓储行业提供不受光线影响的紧急避险与路线优化方案，使用超声波雷达帮助仓储AGV在仓库中实现自主避障，在危机时刻及时、准确停车以避免碰撞。

紧急避险

当超声波雷达探测到障碍物并进入到预警区域内，传感器就会将距离无人小车最近的障碍物的方位信息及时反馈给AGV控制系统，由控制系统控制小车减速、刹停。而对于那些不在小车前进区域内的障碍物，即使距离再近，雷达也不会预警，以保证小车作业的效率。

路线优化

无人车通过激光点云结合高精度地图进行局部路径规划，获得若干条待选轨迹，然后将超声波获取到的障碍物信息进行投影，反算至车辆坐标系下，对获得的待选轨迹进行进一步筛选与修正，最终得出最优轨迹，并依据该轨迹前进运动。

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- 测距能力远至5米

- 不受光线影响，稳定性好

- 符合车规级要求，可靠性高